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CL3-EC系列EtherCAT總線

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CL3-EC808AC

    • 支持COE(CiA402協議)
    • 支持CSP、PP、PV、HM等控制模式
    • 兼容市面上主流EtherCAT主站
    • 閉環控制,高速運行不丟步
    • LED顯示地址、報警、速度等功能

1、技術參數

通訊相關技術參數

EtherCAT

通信規格

物理層

100BASE-TX

通信連接器

RJ45 × 2(端子CN3A=IN,CN3B=OUT)

網絡拓撲結構

總線型

波特率

 100 Mbps(全雙工)

幀數據長度

1484 bytes(最大值)

同步管理器

SM0:郵箱接收(主站TO從站)

SM1:郵箱發送(從站TO主站)

SM2:過程數據輸出(主站TO從站)

SM3:過程數據輸入(從站TO主站)

FMMU

(現場總線存儲器管理單元)

FMMU0:過程數據輸出區域

FMMU1:過程數據輸入區域

FMMU2:郵箱狀態區域

設備協議

CoE:CANopen over EtherCAT

同步模式

DC Synchronization(SYNC0)

Free Run(自由運行)

通信對象

SDO:服務數據對象

PDO:過程數據對象

EMCY:緊急事件

LED指示

( RJ45連接器)

L/A IN (Link/Activity IN) × 1

L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1

RUN × 1

ERR × 1

應用層規格

IEC61800-7 CiA402 Drive Profile

CiA402操作模式

循環同步位置模式(CSP)、Profile速度模式(PV)、Profile位置模式(PP)原點模式(HM)

循環周期

500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、

1.電器指標

參數

CL3-EC808AC

最小值

典型值

最大值

單位

連續輸出電流

4

-

8

A

輸入電源電壓

20

-

80

AC

邏輯輸入電流

7

10

20

mA

絕緣電阻

500

提供編碼器電流

50

mA

2.接口定義

1)電源輸入端口

端子號

圖示

管腳號

信號

名稱

CN1

1

AC

交流輸入20~80VAC

2

AC

2)電機繞組端子

端子號

圖示

管腳號

信號

名稱

CN2

1

A+

電機A相正輸入

2

A-

電機A相負輸入

3

 B+

電機B相正輸入

4

B-

電機B相負輸入

3)編碼器反饋輸入端子

端子號

圖示

管腳號

信號

名稱

CN3

1

EA+

編碼器A通道正輸入

2

EA-

編碼器A通道負輸入

3

EB+

編碼器B通道正輸入

4

EB-

編碼器B通道負輸入

5

EZ+

編碼器Z通道正輸入

6

EZ-

編碼器Z通道負輸入

7

Vcc

編碼器5v電源

8

GND

編碼器5v電源地

9

NC

10

NC

11

NC

12

PE

屏蔽地

4)控制信號端子

端子號

圖示

管腳號

信號

輸入/輸出

名稱

CN4

1

I1+

輸入

差分輸入信號IN1,3.3~5V有效,最大輸入頻率500KHz,信號定義可配置,默認為探針輸入信號1

2

I1-

輸入

3

I2+

輸入

差分輸入信號IN2,3.3~5V有效,最大輸入頻率500KHz,信號定義可配置,默認為探針輸入信號2

4

I2-

輸入

5

I3

輸入

單端輸入信號IN3~IN7,12~24V有效,最大輸入頻率10KHz,信號定義可配置,I3默認為原點,I4默認為正限位,I5默認為負限位,I6和I7默認為通用輸入

COMI為單端輸入信號公共端,共陽或共陰

6

I6

輸入

7

I4

輸入

8

I7

輸入

9

I5

輸入

10

COMI

輸入

11

O1+

輸出

差分輸出信號OUT1,輸出最大電流100mA,最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置,默認報警輸出

12

O1-

13

O2+

輸出

差分輸出信號OUT2,輸出最大電流100mA,最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置,默認到位信號

14

O2-

15

O3

輸出

單端輸出信號,共陰接法,輸出最大電流100mA,最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置,默認未配置

16

O6

輸出

單端輸出信號,共陰接法,輸出最大電流100mA,最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置,默認通用輸出

17

O4

輸出

單端輸出信號,共陰接法,輸出最大電流100mA,最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置,默認通用輸出

18

24VB

輸出

抱閘信號電源輸入端,接外部電源24V正極

19

O5

輸出

單端輸出信號,共陰接法,輸出最大電流100mA,最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置,默認通用輸出

20

BR+

輸出

抱閘專用輸出正端,最大500mA,直接驅動抱閘器。上位機顯示端口為O7,功能固定為抱閘功能

21

COMO

輸出

輸出共陰極公共端

22

BR-

輸出

抱閘專用輸出負端,最大500mA,直接驅動抱閘器。上位機顯示端口為O7,功能固定為抱閘功能

5)EtherCAT端子

端子號

圖示

管腳號

信號

名稱

CN5

1,9

E_TX+

EtherCAT數據發送正端

2,10

E_TX-

EtherCAT數據發送負端

3,11

E_RX+

EtherCAT數據接收正端

4,12

/

/

5,13

/

/

6,14

E_RX-

EtherCAT數據接收負端

7,15

/

8,16

/

連接器外殼

PE

屏蔽接地

6)旋撥設定

驅動器采用MSD(高位)和LSD(低位)的兩個16進制旋撥撥碼的組合作為節點地址的設定值,設定范圍為0-255,設定后需重新上電生效。如旋轉撥碼MSD撥到“A”,旋轉撥碼LSD撥到“8”,則對應該驅動器的從站地址=10*16+8=168。

   MSD(高位)            LSD(低位)

機座號

閉環電機型號

保持轉矩
(Nm)

機身長度(mm)

標準系列

抱閘系列

防水系列

標準型

抱閘型

防水型

86

86CME35-C (*)

3.5

95

86CME45-C(**)

86CME45-C-BZ(*)

86CME45-C-FS (*)

4.5

109

134

115

86CME80-C(*)

86CME80-C-BZ

86CME80-C-FS

8

127

152

133

86CME85-C(**)

86CME85-C-BZ(*)

86CME85-C-FS(*)

8.5

147

172

153

86CME120-C(*)

86CME120-C-BZ

86CME120-C-FS

12

158

183

164


適用于各種中小型自動化設備和生產線中,例如:激光加工設備、雕刻設備、醫療器械、機器人、鋰電池生產線、電子加工設備、紡織服裝設備等。在遠距離、多軸應用場合效果更佳。

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